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设备交互与标定体系（对照 TeamAAS-2.0 生产版）
依据：对
D:\Team\Program\TeamAAS-2.0（在产程序）与D:\Program\TeamAAS（本程序）的逐文件源码核对。 结论先行：机器人/相机/Feeder/吸气 的协议与流程已同源移植，标定向导结构与 2.0 对齐； 遗留问题 = VppCalibrationPage 游离计算器 + 2.0 已有的 Feeder 背光联动/畸变校正未移植。
一、机器人 TCP 协议（逐条核对 ✅ 全部实现）
文件：TeamAAS.Core\TeamAAS.Robot\Core\Robots\EpsonRobot.cs（同步 + Async 双版本）
连接层：RobotTcpClient.cs——客户端/服务端双角色、结束符（CR/LF/CRLF）分帧、断线重连；
配置存 Config\Robots.json（IP/Port/ConnectType/Terminator/Encoding）。
应答确认模式：发送后等待回显（rev.Contains("命令字") 即成功，5s 超时）。
| 上位机发送 | 机器人回显 | 实现状态 | 备注 |
|---|---|---|---|
Motor,1 |
Motor |
✅ | 使能 |
Power,1 |
Power |
✅ | 伺服上电 |
Reset |
Reset |
✅ | 复位报警 |
Speed,100 |
Speed |
✅ | PTP 速度 |
Accel,100,100 |
Accels |
✅ | PTP 加速度（双参数） |
Speeds,100 |
Speeds |
✅ | 直线速度 |
Accels,100,100 |
Accels |
✅ | 直线加速度 |
Speedfactor,100 |
Speedfactor |
✅ | 全局速度倍率 |
Go,X,Y,Z,U,V,W,0,0,0 |
Go |
✅ | PTP 点位（Hand,Local,Tool 九段） |
Jump,X,...,LimZ |
Jump |
✅ | 门型拾放（末尾多 LimZ） |
Move,X,... |
Move |
✅ | 直线插补 |
SFree / SLock |
同名 | ✅ | 刹车释放/锁定 |
Jog,axis,d |
Jog |
✅ | 点动 |
Joint,joint,d |
— | ✅（表外补充） | 关节点动 |
SetTool,i,x,y |
SetTool |
✅ | 设置工具坐标 |
SelectTool,i |
— | ✅（表外补充） | 切换工具号 |
CalibParame,0,0,0,0,0,0,0,0 |
CalibParame |
✅ | 8 参数：{夹爪类型(Suction/Clamp)},{吸气IO},{吹气IO},{Speed},{Accel},{Power},{吸真空延时},{破真空延时} |
CalibMotion,X,Y,Z,U,V,W,0,0,0 |
CalibMotion |
✅ | 标定点位动作（末尾多 LimZ） |
CalibOutIO,1 |
CalibOutIO |
✅ | 控制夹爪/吸嘴（吸气=1，放开=0） |
GetRobotPos |
GetRobotPos,X,Y,Z,U,V,W,Hand,Local,Tool |
✅ | 回包解析为 RPoint 坐标对象 |
吸气/真空设计：由机器人侧程序执行 IO，上位机只下发 IO 位号与延时（CalibParame）+ 开关指令（CalibOutIO）。 流程画布层暂无"机器人指令"节点（指令调用集中在标定向导）——需要时按通讯节点模式补一个。
二、相机安装方式（CameraMount）与交互差异
文件依据：2.0 Enums\CameraMount.cs、Services\CameraCalibrationService.cs（九点循环 L1116-1240）、
Services\CalibrationService.cs\ConvertPixelToPosition（L224-312）。我们的 CameraCalibrationService /
CalibrationStore 已移植同款分支。
| 安装方式 | 物理含义 | 标定取点动作 | 运行时像素→机器人换算 | 工具坐标步骤 |
|---|---|---|---|---|
| FixedDown 固定向下 | 相机架工位上方不动，机械手吸标定块在下方走位 | 防遮挡舞蹈（每点）：走到点 i → 关吸气放下块 → 退回待机点让出视野 → 拍照 → 走回点 i → 开吸气吸回；九点后回待机 | 仿射矩阵直出机器人坐标 → ComputeTool 转工具坐标；角度符号取反 | 需要（FixedDownCameraTool 分支） |
| FixedUp 固定向上 | 相机朝上（供料背光板下），机械手举块到相机上方 | 走到点 i（带 Z）→ 直接拍照 | 仿射直出 → 转工具坐标 | 需要（FixedUpCameraTool 分支） |
| MobileJ2 | 相机装 J2 臂随臂下移 | 走到点 i → 拍照 | 仿射直出 → 转工具坐标，角度取反 | 需要 |
| MobileJ4 | 相机装末端腕（眼在手，随 U 轴转） | 先走中心点记 Mark 点（工具坐标系）；九点矩阵 = Mark点 − (点i − 点1 位移)（把 Mark 拉回相机中心） | 仿射偏移 + 按机器人当前 U 轴构造旋转矩阵修正 + 当前位姿叠加 | 需要（J4MovingDownCameraTool 分支） |
| MobileDown_XYPlatform | 相机装 XY 龙门模组下移 | 同 J4 偏移换算（Mark=中心点） | 同 J4 但旋转角恒 0（模组不旋转） | 跳过 |
| None 独立相机 | 手动示意的独立相机 | 手动 | 手动 | 不适用 |
共同前置（旋转预备标定）：机械手走 P0、P0+X、P0+Y 三点各拍一张 → Gram-Schmidt 求图像系↔机器人系
旋转矩阵 + mm/像素比例；九点机器人坐标先经该矩阵逆变换对齐坐标轴，再进仿射求解
（2.0 用 OpenCvSharp EstimateAffine2D；我们用正规方程+高斯消元，数学等价）。
运行时通用入口：CalibrationStore.ConvertPixelToPosition(pixel, robotCur, calib, brand)；Schneider 品牌 U 轴取反。
三、相机 / Feeder / 通讯交互流程对照
| 主题 | TeamAAS-2.0（生产） | 本程序 | 兼容结论 |
|---|---|---|---|
| 相机 | 7 品牌（海康 MVS 为主/Basler/大恒/大华/OPT/Cognex/UVC），软触发+连续采集（无硬触发），全链路 ICogImage，CameraConfiguration.cfg |
同款海康/大华已移植（MvCamCtrl.Net 原生），Basler/大恒/OPT/UVC 在列；图像用自研 GenImage 统一载体（含 Metadata），Config\Cameras.json |
同源；GenImage 经 GenImageConverter 转各平台，载体设计更通用 |
| Feeder | 独立类库 Team.FFFeederService：TEAM（TCP {K1} 背光/{UV1} 振动/{HC} 停止/方向 {CA~CI}ms）+ Afag aflex；自带环形背光，标定拍照前开灯 |
TeamFeeder 同款 TCP ASCII 命令 + FeederPlugin 流程节点（配方 Config\Feeder_recipes.json） |
同源；缺标定向导的开背光联动 |
| 吸气/真空 | 机器人侧执行：CalibParame 下发 IO 位+延时，CalibOutIO 开关 | 同（PickInfo：Inhal/Blow + WaitSuction/WaitBlow） | ✅ 一致 |
| 通讯 | 每类设备独立 .cfg（JSON）+ 设置页对话框（AddRobot/AddCamera…）+ Service 工厂（Dictionary）+ SendThenResponse/事件；另硬编码 BgCommunicate/BgModbusTcp 后台通道；PLC 三菱/OPC UA
| [Communication] 特性扫描（TcpClient/TcpServer/Serial/Udp/Web + HslCommunication PLC），统一 Config\Communications.json，CommunicationManager.GetByName，流程节点批量读取/批量写入（公式绑定），FlowRunner 订阅 DataReceivedEvent 心跳触发产品 |
我们的模式更可扩展（加协议=加一个类）；2.0 的 Settings 添加对话框值得移植 |