# 设备交互与标定体系（对照 TeamAAS-2.0 生产版）

> 依据：对 `D:\Team\Program\TeamAAS-2.0`（在产程序）与 `D:\Program\TeamAAS`（本程序）的逐文件源码核对。
> 结论先行：**机器人/相机/Feeder/吸气 的协议与流程已同源移植，标定向导结构与 2.0 对齐**；
> 遗留问题 = VppCalibrationPage 游离计算器 + 2.0 已有的 Feeder 背光联动/畸变校正未移植。

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## 一、机器人 TCP 协议（逐条核对 ✅ 全部实现）

文件：`TeamAAS.Core\TeamAAS.Robot\Core\Robots\EpsonRobot.cs`（同步 + Async 双版本）
连接层：`RobotTcpClient.cs`——客户端/服务端双角色、结束符（CR/LF/CRLF）分帧、断线重连；
配置存 `Config\Robots.json`（IP/Port/ConnectType/Terminator/Encoding）。
应答确认模式：发送后等待回显（`rev.Contains("命令字")` 即成功，5s 超时）。

| 上位机发送 | 机器人回显 | 实现状态 | 备注 |
|---|---|---|---|
| `Motor,1` | `Motor` | ✅ | 使能 |
| `Power,1` | `Power` | ✅ | 伺服上电 |
| `Reset` | `Reset` | ✅ | 复位报警 |
| `Speed,100` | `Speed` | ✅ | PTP 速度 |
| `Accel,100,100` | `Accels` | ✅ | PTP 加速度（双参数） |
| `Speeds,100` | `Speeds` | ✅ | 直线速度 |
| `Accels,100,100` | `Accels` | ✅ | 直线加速度 |
| `Speedfactor,100` | `Speedfactor` | ✅ | 全局速度倍率 |
| `Go,X,Y,Z,U,V,W,0,0,0` | `Go` | ✅ | PTP 点位（Hand,Local,Tool 九段） |
| `Jump,X,...,LimZ` | `Jump` | ✅ | 门型拾放（末尾多 LimZ） |
| `Move,X,...` | `Move` | ✅ | 直线插补 |
| `SFree` / `SLock` | 同名 | ✅ | 刹车释放/锁定 |
| `Jog,axis,d` | `Jog` | ✅ | 点动 |
| `Joint,joint,d` | — | ✅（表外补充） | 关节点动 |
| `SetTool,i,x,y` | `SetTool` | ✅ | 设置工具坐标 |
| `SelectTool,i` | — | ✅（表外补充） | 切换工具号 |
| `CalibParame,0,0,0,0,0,0,0,0` | `CalibParame` | ✅ | 8 参数：{夹爪类型(Suction/Clamp)},{吸气IO},{吹气IO},{Speed},{Accel},{Power},{吸真空延时},{破真空延时} |
| `CalibMotion,X,Y,Z,U,V,W,0,0,0` | `CalibMotion` | ✅ | 标定点位动作（末尾多 LimZ） |
| `CalibOutIO,1` | `CalibOutIO` | ✅ | 控制夹爪/吸嘴（吸气=1，放开=0） |
| `GetRobotPos` | `GetRobotPos,X,Y,Z,U,V,W,Hand,Local,Tool` | ✅ | 回包解析为 RPoint 坐标对象 |

> 吸气/真空设计：**由机器人侧程序执行 IO**，上位机只下发 IO 位号与延时（CalibParame）+ 开关指令（CalibOutIO）。
> 流程画布层暂无"机器人指令"节点（指令调用集中在标定向导）——需要时按通讯节点模式补一个。

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## 二、相机安装方式（CameraMount）与交互差异

文件依据：2.0 `Enums\CameraMount.cs`、`Services\CameraCalibrationService.cs`（九点循环 L1116-1240）、
`Services\CalibrationService.cs\ConvertPixelToPosition`（L224-312）。我们的 `CameraCalibrationService` /
`CalibrationStore` 已移植同款分支。

| 安装方式 | 物理含义 | 标定取点动作 | 运行时像素→机器人换算 | 工具坐标步骤 |
|---|---|---|---|---|
| **FixedDown 固定向下** | 相机架工位上方不动，机械手吸标定块在下方走位 | **防遮挡舞蹈**（每点）：走到点 i → 关吸气放下块 → 退回待机点让出视野 → 拍照 → 走回点 i → 开吸气吸回；九点后回待机 | 仿射矩阵直出机器人坐标 → ComputeTool 转工具坐标；角度符号取反 | 需要（FixedDownCameraTool 分支） |
| **FixedUp 固定向上** | 相机朝上（供料背光板下），机械手举块到相机上方 | 走到点 i（带 Z）→ 直接拍照 | 仿射直出 → 转工具坐标 | 需要（FixedUpCameraTool 分支） |
| **MobileJ2** | 相机装 J2 臂随臂下移 | 走到点 i → 拍照 | 仿射直出 → 转工具坐标，角度取反 | 需要 |
| **MobileJ4** | 相机装末端腕（眼在手，随 U 轴转） | **先走中心点记 Mark 点（工具坐标系）**；九点矩阵 = Mark点 − (点i − 点1 位移)（把 Mark 拉回相机中心） | 仿射偏移 + **按机器人当前 U 轴构造旋转矩阵修正** + 当前位姿叠加 | 需要（J4MovingDownCameraTool 分支） |
| **MobileDown_XYPlatform** | 相机装 XY 龙门模组下移 | 同 J4 偏移换算（Mark=中心点） | 同 J4 但**旋转角恒 0**（模组不旋转） | **跳过** |
| **None 独立相机** | 手动示意的独立相机 | 手动 | 手动 | 不适用 |

**共同前置（旋转预备标定）**：机械手走 P0、P0+X、P0+Y 三点各拍一张 → Gram-Schmidt 求图像系↔机器人系
旋转矩阵 + mm/像素比例；九点机器人坐标先经该矩阵逆变换对齐坐标轴，再进仿射求解
（2.0 用 OpenCvSharp `EstimateAffine2D`；我们用正规方程+高斯消元，数学等价）。
运行时通用入口：`CalibrationStore.ConvertPixelToPosition(pixel, robotCur, calib, brand)`；Schneider 品牌 U 轴取反。

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## 三、相机 / Feeder / 通讯交互流程对照

| 主题 | TeamAAS-2.0（生产） | 本程序 | 兼容结论 |
|---|---|---|---|
| **相机** | 7 品牌（海康 MVS 为主/Basler/大恒/大华/OPT/Cognex/UVC），软触发+连续采集（无硬触发），全链路 ICogImage，`CameraConfiguration.cfg` | 同款海康/大华已移植（MvCamCtrl.Net 原生），Basler/大恒/OPT/UVC 在列；图像用**自研 GenImage** 统一载体（含 Metadata），`Config\Cameras.json` | 同源；GenImage 经 GenImageConverter 转各平台，载体设计更通用 |
| **Feeder** | 独立类库 `Team.FFFeederService`：TEAM（TCP `{K1}` 背光/`{UV1}` 振动/`{HC}` 停止/方向 `{CA~CI}ms`）+ Afag aflex；**自带环形背光，标定拍照前开灯** | TeamFeeder 同款 TCP ASCII 命令 + `FeederPlugin` 流程节点（配方 `Config\Feeder_recipes.json`） | 同源；**缺标定向导的开背光联动** |
| **吸气/真空** | 机器人侧执行：CalibParame 下发 IO 位+延时，CalibOutIO 开关 | 同（PickInfo：Inhal/Blow + WaitSuction/WaitBlow） | ✅ 一致 |
| **通讯** | 每类设备独立 `.cfg`（JSON）+ 设置页对话框（AddRobot/AddCamera…）+ Service 工厂（Dictionary<Guid,实例>）+ SendThenResponse/事件；另硬编码 BgCommunicate/BgModbusTcp 后台通道；PLC 三菱/OPC UA | `[Communication]` 特性扫描（TcpClient/TcpServer/Serial/Udp/Web + HslCommunication PLC），统一 `Config\Communications.json`，`CommunicationManager.GetByName`，流程节点**批量读取/批量写入**（公式绑定），FlowRunner 订阅 `DataReceivedEvent` 心跳触发产品 | **我们的模式更可扩展**（加协议=加一个类）；2.0 的 Settings 添加对话框值得移植 |

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## 四、标定体系评估（双轨问题）

**正式路径（唯一消费方）**：标定向导（7 步：基础设置→视觉与相机→示教点位→工具坐标TCP→九点标定→验证→完成，XY 模组跳第 3 步）
→ `CameraCalibrationService` → `CalibrationStore`（`Calibration\<名称>.json`，运行时 `ConvertPixelToPosition` 消费）。✅ 与 2.0 对齐。

**游离路径（问题所在）**：`Plugins.Vpp\Views\VppCalibrationPage`——引擎嵌入向导第 1 步右侧的
"标定图像操作区"，实为手动计算器（载本机图片、手填九点表、自算仿射），**结果只进文本框、不落盘、不进 CalibrationStore**。
→ 这就是用户困惑的"视觉与相机右边为什么有九点标定"。

**改造决定**：VppCalibrationPage 重构为向导的**实时取图面板**（相机画面 + Mark 点叠加），
删除独立九点表/计算逻辑——标定计算只走 CalibrationStore 单一路径。

**对标 2.0 尚缺**：① 标定拍照前 Feeder 开背光联动；② 棋盘格畸变校正（CogCalibCheckerboardTool）；
③ 相机曝光/增益在标定流程内的下发页（部分已有）。

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## 五、待办（按优先级）

1. VppCalibrationPage → 实时取图面板改造（删双轨）；
2. 标定向导补 Feeder 背光联动 + 畸变校正；
3. 移植 2.0 的设置页添加对话框（AddRobot/AddCamera/AddFeeder 样式）补齐设备管理 UI；
4. 流程画布补"机器人指令"节点（指令下拉 + 参数公式绑定，按通讯节点模式）；
5. 实施类任务批量派发高级工程师 agent，本侧做架构与验收。