Display_D_HP/TeamAAS-VM/Core/ScrewDriver/XYD_ScrewDriver.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Web.UI.WebControls;
using TeamAAS_VP.Enums;
using TeamAAS_VP.Interfaces;

namespace TeamAAS_VP.Core.ScrewDriver
{
    /// <summary>
    /// XYD 系列电动螺丝刀数据读取与解析器。
    /// 通过 UDP 向设备发送 "GET_TSPC" 探测命令并接收包含 TSPB/TSPA 数据包的响应，
    /// 解析设备返回的扭矩、角度、速度、时间等曲线和结果信息。
    /// </summary>
    public class XYD_ScrewDriver : IScrewDriver
    {
        private Socket _socket;
        private IPEndPoint _endPoint;

        // 协议最小数据长度（TSPB 固定头与描述长度）
        private const int MinDataLength = 508;

        /// <summary>
        /// 发送超时(ms)
        /// </summary>
        public int SendTimeout { get; set; } = 1000;

        /// <summary>
        /// 接收超时(ms)
        /// </summary>
        public int ReceiveTimeout { get; set; } = 2000;

        #region 属性
        public Guid Id { get; private set; }

        private bool _isConnected;
        /// <summary>
        /// 当前连接状态（是否已与设备建立连接并成功接收过有效数据）。
        /// </summary>
        public bool IsConnected => _isConnected;

        /// <summary>
        /// 螺丝刀设备 IP 地址。
        /// </summary>
        public string IPAdress { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 设备端口号。
        /// </summary>
        public int Port { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 螺丝刀品牌标识（XYD 固定）。
        /// </summary>
        public ElectricScrewdriverBrand Brand => ElectricScrewdriverBrand.XYD;

        /// <summary>
        /// 螺丝编号（设备返回的整型编号）。
        /// </summary>
        public int ScrewNum { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 曲线采样频率（单位：Hz 或协议定义的采样单位）。
        /// </summary>
        public int Frequency { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 结果时间戳（设备返回的年月日时分秒）。
        /// </summary>
        public DateTime ResultDateTime { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 锁止角（单位：度）。
        /// </summary>
        public double LockAngel { get; private set; }

        public double StrokeAngle1 { get; private set; }
        public double StrokeAngle2 { get; private set; }
        public double StrokeAngle3 { get; private set; }
        public double StrokeAngle4 { get; private set; }
        public double StrokeAngle5 { get; private set; }

        public double StrokeTorque1 { get; private set; }
        public double StrokeTorque2 { get; private set; }
        public double StrokeTorque3 { get; private set; }
        public double StrokeTorque4 { get; private set; }
        public double StrokeTorque5 { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 峰值扭矩（单位：kgf，协议返回值需乘以 0.001）。
        /// </summary>
        public double MaxTorque { get; private set; }

        public double OverlockAngle { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 过锁扭矩（单位：kgf）。
        /// </summary>
        public double OverlockTorque { get; private set; }

        public double SlopeCheck { get; private set; }
        public double ClampingAngle { get; private set; }
        public double ClampingAngleCheck { get; private set; }
        public double FitAngle { get; private set; }
        public double FitAngleCheck { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 夹紧扭矩（单位：fgf）。
        /// </summary>
        public double ClampingTorque { get; private set; }

        public double ClampingTorqueCheck { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 过程最大扭矩（单位：kgf）。
        /// </summary>
        public double ProcessMaxTorque { get; private set; }

        public double ProcessMaxTorqueCheck { get; private set; }
        public double FitPointCoord { get; private set; }
        public double FitAngle1 { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 贴合点扭矩（单位：kgf）。
        /// </summary>
        public double FitTorque { get; private set; }

        public double SectionTooth { get; private set; }
        public double SectionStroke1 { get; private set; }
        public double SectionStroke2 { get; private set; }
        public double SectionStroke3 { get; private set; }
        public double SectionStroke4 { get; private set; }
        public double SectionStroke5 { get; private set; }
        public double SectionLockAngle { get; private set; }
        public double SectionLockFinish1 { get; private set; }
        public double SectionOverLock { get; private set; }
        public double SectionFinalEnd { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 解析出的错误信息或结果说明（根据设备返回码映射）。
        /// </summary>
        public string ErrorInfo { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 本次结果是否判定为成功（设备返回结果码为 4 表示成功）。
        /// </summary>
        public bool Success { get; private set; }

        public int ProgramNumber { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 总圈数（单位：圈，协议返回为度需除以 360）。
        /// </summary>
        public double Truns { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 结果扭矩值（单位：N·m）。
        /// </summary>
        public double TorqueValue { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 锁付时长（单位：秒）。
        /// </summary>
        public int FinalTime { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 曲线数据集合（解析后的时间、角度、扭矩、斜率等）。
        /// </summary>
        public List<WaveData> WaveDatas { get; } = new List<WaveData>();

        //设定值
        /// <summary>
        /// 目标扭矩上限
        /// </summary>
        public float TargetTorqueUpperLimit { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 目标扭矩下限
        /// </summary>
        public float TargetTorqueLowerLimit { get; private set; }

        /// <summary>
        /// 目标圈数上限
        /// </summary>
        public float TargetTurnsUpperLimit {  get; private set; }

        /// <summary>
        /// 目标圈数下限
        /// </summary>
        public float TargetTurnsLowerLimit {  get; private set; }

        /// <summary>
        /// 目标锁付速度
        /// </summary>
        public float TargetLockSpeed {  get; private set; }

        #endregion

        #region 事件
        /// <summary>
        /// 连接状态变化事件，参数：sender, connected。
        /// 当连接状态改变时触发（包括连接失败/成功与获取数据后状态更新）。
        /// </summary>
        public event Action<object, bool> ConnectStateChangedEvent;
        #endregion

        /// <summary>
        /// 构造函数，初始化目标设备的 IP 与端口。
        /// </summary>
        /// <param name="ip">设备 IP 地址</param>
        /// <param name="port">设备 UDP 端口</param>
        public XYD_ScrewDriver(string ip, int port)
        {
            IPAdress = ip;
            Port = port;
            Id=Guid.NewGuid();
        }

        /// <summary>
        /// 确保内部 Socket 已创建并配置好超时与目标 EndPoint。
        /// 如果已存在则直接返回。
        /// </summary>
        private void EnsureSocket()
        {
            if (_socket == null)
            {
                _socket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Dgram, ProtocolType.Udp);
                // 发送/接收超时，避免阻塞 UI 线程过久
                _socket.SendTimeout = SendTimeout;
                _socket.ReceiveTimeout = ReceiveTimeout;
                _endPoint = new IPEndPoint(System.Net.IPAddress.Parse(IPAdress), Port);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 同步连接到设备并进行一次探测（发送 GET_TSPC 并解析响应）。
        /// 返回是否成功连接并解析到有效数据。
        /// </summary>
        public bool Connect()
        {
            try
            {
                EnsureSocket();
                _socket.Connect(_endPoint);

                // 发送探测命令并等待响应
                if (!SendGetTspc())
                {
                    UpdateConnectState(false);
                    return false;
                }

                byte[] data = ReceiveOnce();
                if (data==null || data.Length==0)
                {
                    return false;
                }
                DataAnalysis(data);
                //if (data == null || !DataAnalysis(data))
                //{
                //    UpdateConnectState(true);
                //    return true;
                //}

                UpdateConnectState(true);
                return true;
            }
            catch (Exception)
            {
                UpdateConnectState(false);
                return false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 异步版本的 Connect。
        /// </summary>
        public Task<bool> ConnectAsync()
        {
            return Task.Run(() => Connect());
        }

        /// <summary>
        /// 向设备请求数据并解析，最多尝试若干次（容错网络丢包）。
        /// </summary>
        public bool GetData()
        {
            if (_socket == null)
            {
                EnsureSocket();
            }

            // 允许多次重试以应对 UDP 丢包/超时
            for (int i = 0; i < 10; i++)
            {
                try
                {
                    if (!SendGetTspc())
                        continue;

                    byte[] data = ReceiveOnce();
                    if (data == null)
                        continue;

                    if (!DataAnalysis(data))
                        continue;

                    UpdateConnectState(true);
                    return true;
                }
                catch (Exception)
                {
                    UpdateConnectState(false);
                }
            }

            return false;
        }

        /// <summary>
        /// 异步版本的 GetData。
        /// </summary>
        public Task<bool> GetDataAsync()
        {
            return Task.Run(() => GetData());
        }

        /// <summary>
        /// 发送协议探测命令 "GET_TSPC" 到设备。
        /// 返回是否发送成功。
        /// </summary>
        private bool SendGetTspc()
        {
            try
            {
                var cmd = "GET_TSPC";
                var bytes = Encoding.ASCII.GetBytes(cmd);
                _socket.SendTo(bytes, _endPoint);
                return true;
            }
            catch
            {
                // 发送失败通常来自网络/Socket 状态，调用方会做重试或断开处理
                return false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 从 Socket 接收一次数据（单次 ReceiveFrom），并返回实际接收到的字节数组。
        /// 超时或异常返回 null。
        /// </summary>
        private byte[] ReceiveOnce()
        {
            try
            {
                EndPoint remote = new IPEndPoint(System.Net.IPAddress.Any, 0);
                byte[] buf = new byte[_socket.ReceiveBufferSize];
                int len = _socket.ReceiveFrom(buf, ref remote);
                if (len <= 0) return null;
                var data = new byte[len];
                Array.Copy(buf, 0, data, 0, len);
                return data;
            }
            catch
            {
                // 接收异常（例如超时），返回 null 以触发上层重试逻辑
                return null;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 更新连接状态并触发事件。
        /// </summary>
        /// <param name="connected">新的连接状态</param>
        private void UpdateConnectState(bool connected)
        {
            _isConnected = connected;
            ConnectStateChangedEvent?.Invoke(this, connected);
        }

        /// <summary>
        /// 释放资源实现（受保护，可由派生类覆盖）。
        /// </summary>
        /// <param name="disposing">是否为显式释放</param>
        protected virtual void Dispose(bool disposing)
        {
            if (disposing)
            {
                if (_socket != null)
                {
                    try
                    {
                        _socket.Shutdown(SocketShutdown.Both);
                    }
                    catch { }
                    _socket.Close();
                    _socket.Dispose();
                    _socket = null;
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 释放所有托管资源并抑制终结化。
        /// </summary>
        public void Dispose()
        {
            Dispose(true);
            GC.SuppressFinalize(this);
        }

        /// <summary>
        /// 解析设备返回的字节数据（TSPB + 可选的 TSPA 曲线数据）。
        /// 对协议字段按固定偏移解析并进行单位转换。
        /// 返回解析是否成功（数据完整且符合长度要求）。
        /// </summary>
        /// <param name="data">原始字节数据</param>
        /// <returns>是否解析成功</returns>
        private bool DataAnalysis(byte[] data)
        {
            if (data == null || data.Length < MinDataLength)
                return false;

            try
            {
                #region 注释（协议字段说明）
                // 协议字节说明（基于设备文档）：
                // 1 - 4 “TSPB”
                // 5 - 8 螺丝编号 (4 bytes, DCBA order)
                // 9 - 10 曲线采样频率 (2 bytes)
                // 11 - 22 结果日期 - 年 月 日 时 分 秒 (每项 2 bytes)
                // 23 - 24 程序编号
                // 25 - 26 总圈数 (单位：度)
                // 27 锁止角度 (2 bytes)
                // 29 结果扭矩 (2 bytes)
                // 31 结果时间 (2 bytes)
                // 33 锁附结果 (2 bytes)
                // 35 ... 94 各阶段角度/扭矩等（按文档固定偏移）
                // 205 TSPA 数据起始坐标（协议中以 1-base 或 0-base 可能不同）
                // 207 TSPA 数据总数（样本点数）
                // 随后按扭矩/速度/角度/斜率分别存放（每项为 2 bytes，sectionBytes = length * 2）
                #endregion

                // 基本字段解析
                ScrewNum = ToInt32N(data, 4);
                Frequency = ToInt16(data, 8);

                int year = ToInt16(data, 10);
                int month = ToInt16(data, 12);
                int day = ToInt16(data, 14);
                int hour = ToInt16(data, 16);
                int minute = ToInt16(data, 18);
                int second = ToInt16(data, 20);
                //ResultDateTime = new DateTime(year, month, day, hour, minute, second);

                ProgramNumber = ToInt16(data, 22);
                // 设备返回的总圈数字段以度为单位，转换为圈
                Truns = ToInt16(data, 24) / 360.0;
                LockAngel = ToInt16(data, 26);
                // 扭矩值以 mN·m（或协议指定单位）返回，乘以 0.001 转换为 N·m
                TorqueValue = ToInt16(data, 28) * 0.001;
                FinalTime = ToInt16(data, 30);

                int finalResult = ToInt16(data, 32);
                switch (finalResult)
                {
                    case 1: ErrorInfo = "圈数异常"; break;
                    case 2: ErrorInfo = "区段行程NG"; break;
                    case 3: ErrorInfo = "超时"; break;
                    case 4: ErrorInfo = string.Empty; break;
                    case 5: ErrorInfo = "中断"; break;
                    case 6: ErrorInfo = "转矩过大"; break;
                    case 7: ErrorInfo = "反转"; break;
                    case 8: ErrorInfo = "锁止角不合格"; break;
                    case 9: ErrorInfo = "过锁异常"; break;
                    case 10: ErrorInfo = "斜率异常"; break;
                    case 11: ErrorInfo = "夹角异常"; break;
                    case 12: ErrorInfo = "贴合角异常"; break;
                    case 13: ErrorInfo = "夹紧力异常"; break;
                    case 14: ErrorInfo = "过程力异常"; break;
                    default: ErrorInfo = finalResult.ToString(); break;
                }
                Success = finalResult == 4;

                // 阶段行程角度：协议中以度为单位，代码将其转换为圈（度/360）
                StrokeAngle1 = ToInt16(data, 34) / 360.0;
                StrokeAngle2 = ToInt16(data, 36) / 360.0;
                StrokeAngle3 = ToInt16(data, 38) / 360.0;
                StrokeAngle4 = ToInt16(data, 40) / 360.0;
                StrokeAngle5 = ToInt16(data, 42) / 360.0;

                // 阶段扭矩转换（单位缩放）
                StrokeTorque1 = ToInt16(data, 44) * 0.001;
                StrokeTorque2 = ToInt16(data, 46) * 0.001;
                StrokeTorque3 = ToInt16(data, 48) * 0.001;
                StrokeTorque4 = ToInt16(data, 50) * 0.001;
                StrokeTorque5 = ToInt16(data, 52) * 0.001;

                MaxTorque = ToInt16(data, 54) * 0.001;
                OverlockAngle = ToInt16(data, 56);
                OverlockTorque = ToInt16(data, 58) * 0.001;

                SlopeCheck = ToInt16(data, 60);
                ClampingAngle = ToInt16(data, 62);
                ClampingAngleCheck = ToInt16(data, 64);
                FitAngle = ToInt16(data, 66);
                FitAngleCheck = ToInt16(data, 68);
                ClampingTorque = ToInt16(data, 70) * 0.001;

                ClampingTorqueCheck = ToInt16(data, 72);
                ProcessMaxTorque = ToInt16(data, 74) * 0.001;
                ProcessMaxTorqueCheck = ToInt16(data, 76);
                FitPointCoord = ToInt16(data, 78);

                FitAngle1 = ToInt16(data, 80);
                FitTorque = ToInt16(data, 82) * 0.001;
                SectionTooth = ToInt16(data, 84);

                SectionStroke1 = ToInt16(data, 86);
                SectionStroke2 = ToInt16(data, 88);
                SectionStroke3 = ToInt16(data, 90);
                SectionStroke4 = ToInt16(data, 92);
                SectionStroke5 = ToInt16(data, 94);

                SectionLockAngle = ToInt16(data, 96);
                SectionLockFinish1 = ToInt16(data, 98);
                SectionOverLock = ToInt16(data, 100);
                SectionFinalEnd = ToInt16(data, 102);

                TargetTorqueUpperLimit = ToInt16(data, 386) * 0.001f;//结果扭矩上限
                TargetTorqueLowerLimit = ToInt16(data, 388) * 0.001f;//结果扭矩下限
                TargetTurnsUpperLimit = ToInt16(data, 246);//最终旋转角度上限
                TargetTurnsLowerLimit= ToInt16(data, 248);//最终旋转角度下限
                TargetLockSpeed= ToInt16(data, 394);//停止速度

                // 计算 TSPA 曲线数据段长度（协议: 在偏移 504/506 存有开始/结束索引或总数）
                int length = ToInt16(data, 506) - ToInt16(data, 504);
                if (length <= 0)
                {
                    // 无曲线数据，清空集合并返回成功
                    WaveDatas.Clear();
                    return true;
                }

                int sectionBytes = length * 2;
                int expectedTotal = 508 + sectionBytes * 4;
                // 如果整体长度不足，则认为数据不完整，返回失败以触发重试
                if (data.Length < expectedTotal)
                    return false;

                var torques = new byte[sectionBytes];
                var speeds = new byte[sectionBytes];
                var angles = new byte[sectionBytes];
                var slopes = new byte[sectionBytes];

                // 按顺序从数据中拷贝各段（扭矩、速度、角度、斜率）
                Array.Copy(data, 508, torques, 0, sectionBytes);
                Array.Copy(data, 508 + sectionBytes, speeds, 0, sectionBytes);
                Array.Copy(data, 508 + sectionBytes * 2, angles, 0, sectionBytes);
                Array.Copy(data, 508 + sectionBytes * 3, slopes, 0, sectionBytes);

                WaveDatas.Clear();
                // 每 2 字节为一个样本，使用 ToInt16 解析（注意字节序）
                for (int i = 0; i < sectionBytes; i += 2)
                {
                    double angleVal = ToInt16(angles, i) / 360.0;
                    double torqueVal = ToInt16(torques, i) * 0.001;
                    double slopeVal = ToInt16(slopes, i);
                    // 时间：按采样频率换算（单位：秒），注意 i 为字节索引，样本索引为 i/2
                    double time = (Frequency * i) / 1000.0;

                    WaveDatas.Add(new WaveData
                    {
                        LockAngle = angleVal,
                        Torque = torqueVal,
                        Slopes = slopeVal,
                        Turns = angleVal,
                        Time = time
                    });
                }

                return true;
            }
            catch
            {
                // 任意解析或转换异常均视为解析失败
                return false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 将指定数组中从 startIndex 开始的两个字节按设备协议的字节序解析为有符号 16 位值。
        /// 协议采用“DCBA 风格（低字节在前，高字节在后）”，因此这里以小端方式合成。
        /// </summary>
        /// <param name="value">字节数组</param>
        /// <param name="startIndex">起始索引</param>
        /// <returns>解析出的 short 值，出错返回 0</returns>
        private short ToInt16(byte[] value, int startIndex)
        {
            if (value == null)
            {
                return 0;
            }

            byte[] data = new byte[2];
            data[0] = value[startIndex + 1];
            data[1] = value[startIndex];
            return BitConverter.ToInt16(data, 0);
        }

        /// <summary>
        /// 将指定数组中从 startIndex 开始的 4 个字节按设备协议解析为 32 位整型（DCBA 顺序）。
        /// 注意字节顺序为设备特定格式，这里按原实现保持位移组合。
        /// </summary>
        /// <param name="value">字节数组</param>
        /// <param name="startIndex">起始索引</param>
        /// <returns>解析出的 int 值，出错返回 0</returns>
        private int ToInt32N(byte[] value, int startIndex)
        {
            if (false)
            {
                return BitConverter.ToInt32(value, startIndex);
            }
            else
            {
                byte[] data = new byte[4];
                data[0] = value[startIndex + 3];
                data[1] = value[startIndex + 2];
                data[2] = value[startIndex + 1];
                data[3] = value[startIndex];
                return BitConverter.ToInt32(data, 0);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 曲线数据结构，包含速度、扭矩、角度、圈数、斜率与时间。
        /// </summary>
        public struct WaveData
        {
            /// <summary>
            /// 速度
            /// </summary>
            public double Speed { get; set; }
            /// <summary>
            /// 扭矩
            /// </summary>
            public double Torque { get; set; }
            /// <summary>
            /// 角度
            /// </summary>
            public double LockAngle { get; set; }
            /// <summary>
            /// 圈数
            /// </summary>
            public double Turns { get; set; }
            /// <summary>
            /// 斜率
            /// </summary>
            public double Slopes { get; set; }
            /// <summary>
            /// 时间(秒)
            /// </summary>
            public double Time { get; set; }
        }
    }
}