TeamAAS-2.5/TeamAAS.Core/TeamAAS.Vision/Calibration/Models/CalibrationResult.cs

namespace TeamAAS.Vision.Calibration.Models
{
    /// <summary>
    /// 校准结果（九点标定仿射求解后的分解指标与误差统计）。
    /// </summary>
    public class CalibrationResult
    {
        /// <summary>图像 X 轴方向像素比例，单位 mm/px。</summary>
        public double ScaleX { get; set; }
        /// <summary>图像 Y 轴方向像素比例，单位 mm/px。</summary>
        public double ScaleY { get; set; }
        /// <summary>仿射矩阵分解得到的平均旋转角度。</summary>
        public double Rotate { get; set; }
        /// <summary>图像 X 轴映射到机器人坐标系后的角度。</summary>
        public double ImageXAxisAngle { get; set; }
        /// <summary>图像 Y 轴相对机器人 Y 轴的角度偏差。</summary>
        public double ImageYAxisAngle { get; set; }
        /// <summary>图像 X/Y 轴非正交角度，越接近 0 表示仿射剪切越小。</summary>
        public double ShearAngle { get; set; }
        /// <summary>X/Y 像素比例比值，越接近 1 表示两个方向比例越一致。</summary>
        public double ScaleRatio { get; set; }
        /// <summary>平移 X。</summary>
        public double TranslationX { get; set; }
        /// <summary>平移 Y。</summary>
        public double TranslationY { get; set; }
        /// <summary>均方根值（标定偏差 X）。</summary>
        public double RMSX { get; set; }
        /// <summary>均方根值（标定偏差 Y）。</summary>
        public double RMSY { get; set; }
        /// <summary>综合 RMS，按二维欧氏误差计算。</summary>
        public double RMS { get; set; }
        /// <summary>二维欧氏误差平均值。</summary>
        public double MeanError { get; set; }
        /// <summary>二维欧氏误差最大值。</summary>
        public double MaxErrorValue { get; set; }
        /// <summary>X 方向有符号平均误差，用于判断系统偏置。</summary>
        public double MeanErrorX { get; set; }
        /// <summary>Y 方向有符号平均误差，用于判断系统偏置。</summary>
        public double MeanErrorY { get; set; }
        /// <summary>X 方向绝对最大误差。</summary>
        public double MaxErrorValueX { get; set; }
        /// <summary>Y 方向绝对最大误差。</summary>
        public double MaxErrorValueY { get; set; }
        /// <summary>仿射矩阵 2x2 部分行列式，接近 0 表示矩阵病态。</summary>
        public double Determinant { get; set; }
    }
}