TeamAAS-2.5/TeamAAS.Plugins/Plugins.Vpp/Converters/GenImageConverter.cs

using System;
using System.Drawing;
using System.Runtime.InteropServices;
using Cognex.VisionPro;
using TeamAAS.Camera.Images;

namespace Plugins.Vpp.Converters
{
    /// <summary>
    /// GenImage ↔ VisionPro ICogImage 双向转换器。
    /// 用于 Plugins.Vpp 中把通用图像类转换为 VisionPro 图像类型供 ToolBlock/AcqFifo 使用。
    /// </summary>
    public static class GenImageConverter
    {
        /// <summary>
        /// GenImage → ICogImage（供 VisionPro 工具使用）。
        /// Grey8 → CogImage8Grey，彩色 → CogImage24PlanarColor。
        /// </summary>
        public static ICogImage ToCogImage(GenImage img)
        {
            if (img == null) return null;

            try
            {
                if (img.Format == PixelType.Grey8)
                {
                    return Grey8ToCogImage(img);
                }
                // 彩色或 Grey16 → 通过 Bitmap 中转
                using (var bmp = img.ToBitmap())
                {
                    if (img.Format == PixelType.Grey8 || img.Format == PixelType.Grey16)
                    {
                        var grey = new CogImage8Grey(bmp);
                        return grey;
                    }
                    var color = new CogImage24PlanarColor(bmp);
                    return color;
                }
            }
            catch
            {
                return null;
            }
        }

        /// <summary>
        /// ICogImage → GenImage（从 VisionPro 采集结果转换为通用图像）。
        /// </summary>
        public static GenImage FromCogImage(ICogImage cogImage)
        {
            if (cogImage == null) return null;

            try
            {
                using (var bmp = cogImage.ToBitmap())
                {
                    return GenImage.FromBitmap(bmp);
                }
            }
            catch
            {
                return null;
            }
        }

        private static ICogImage Grey8ToCogImage(GenImage img)
        {
            // 通过 Bitmap 中转：CogImage8Grey(Bitmap) 会把像素【拷贝】进 VisionPro 自有内存。
            // 历史教训：直接 CogImage8Root.Initialize 包裹 GenImage.Data 的托管数组 + 立即解除固定，
            // GC 挪动/回收数组后 CogImage 读到悬空指针 → 显示全黑、工具结果恒为 0（本机实测复现）。
            // （CogImage8Grey 没有 SetRootCopier/Freeze 可用，Bitmap 路径是确定正确的拷贝方式。）
            using (var bmp = img.ToBitmap())
            {
                return new CogImage8Grey(bmp);
            }
        }
    }
}