TeamAAS-2.5/TeamAAS.Base/TeamAAS.Global/Devices/MotionContracts.cs

using System;
using System.Collections.Generic;

namespace TeamAAS.Global.Devices
{
    /// <summary>轴状态。</summary>
    public sealed class AxisStatus
    {
        public int Index { get; set; }
        public string Name { get; set; }
        /// <summary>当前位置（用户单位）。</summary>
        public double Position { get; set; }
        /// <summary>当前速度（用户单位/秒）。</summary>
        public double Velocity { get; set; }
        public bool IsMoving { get; set; }
        public bool IsHomed { get; set; }
        public bool IsEnabled { get; set; }
        /// <summary>正/负限位触发。</summary>
        public bool PositiveLimit { get; set; }
        public bool NegativeLimit { get; set; }
        public bool Alarm { get; set; }
    }

    /// <summary>
    /// 运动控制卡统一契约（设备内核·第5项）：
    /// 覆盖点/限位/IO 的最小生产集 —— 使能、回零、绝对/相对定位、点动、停止、状态读取。
    /// 品牌适配器（雷赛/固高/IMC60G 等）实现本接口后注册进 MotionManager；调试页通过 IDeviceDebugPageFactory 拓展。
    /// </summary>
    public interface IMotionCard : IConnectableDevice
    {
        /// <summary>轴数量。</summary>
        int AxisCount { get; }

        /// <summary>使能/下使能指定轴（axis=-1 表示全部轴）。</summary>
        bool SetEnable(int axis, bool enable);

        /// <summary>回零（mode 由品牌适配器解释，如 0=原点开关回零）。</summary>
        bool Home(int axis, int mode = 0);

        /// <summary>是否回零完成。</summary>
        bool IsHomed(int axis);

        /// <summary>绝对定位。position=目标位置(用户单位)，velocity=运行速度。</summary>
        bool MoveAbsolute(int axis, double position, double velocity);

        /// <summary>相对定位。</summary>
        bool MoveRelative(int axis, double distance, double velocity);

        /// <summary>点动开始（direction: 1正 -1负）。</summary>
        bool JogStart(int axis, int direction, double velocity);

        /// <summary>点动停止。</summary>
        bool JogStop(int axis);

        /// <summary>急停指定轴（axis=-1 全部）。</summary>
        bool Stop(int axis = -1);

        /// <summary>读指定轴状态（null=轴号无效）。</summary>
        AxisStatus GetAxisStatus(int axis);

        /// <summary>读全部轴状态。</summary>
        List<AxisStatus> GetAllAxisStatus();
    }

    /// <summary>
    /// IO 卡（如 GR20T-ECT-1616ETN，16进/16出）统一契约：
    /// 全部接口按“批量”设计 —— 生产上一次事务读全量/写全量，避免逐点往返。
    /// </summary>
    public interface IIOCard : IConnectableDevice
    {
        /// <summary>输入点数量。</summary>
        int InputCount { get; }

        /// <summary>输出点数量。</summary>
        int OutputCount { get; }

        /// <summary>批量读全部输入点（index=点位序号，value=是否有效）。</summary>
        bool[] ReadAllInputs();

        /// <summary>批量读全部输出点（当前输出锁存状态）。</summary>
        bool[] ReadAllOutputs();

        /// <summary>写单个输出点。</summary>
        bool WriteOutput(int index, bool value);

        /// <summary>批量写输出点（values 长度不足时按可用位写）。</summary>
        bool WriteOutputs(bool[] values);
    }
}