using System;
using System.Collections.Generic;
using TeamAAS.Robot.Enums;
using TeamAAS.Vision.Calibration.Models;

namespace TeamAAS.Vision.Calibration.Interfaces
{
    /// <summary>
    /// 标定信息管理 CRUD + 运行时像素→机器人坐标换算接口。
    /// 实现类封装数据存储细节，并在 Dispose 中释放相关资源。
    /// </summary>
    public interface ICalibrationService : IDisposable
    {
        /// <summary>获取所有已知的校准信息，只读集合（不为 null，可为空）。</summary>
        IReadOnlyCollection<CalibrationInfo> GetAllCalibrations();

        /// <summary>根据标识获取校准信息；不存在返回 null。</summary>
        CalibrationInfo GetCalibration(Guid id);

        /// <summary>新增或更新校准信息，返回保存后的实例。</summary>
        CalibrationInfo AddOrUpdateCalibration(CalibrationInfo calib);

        /// <summary>删除指定标识对应的校准信息；成功返回 true。</summary>
        bool RemoveCalibration(Guid id);

        /// <summary>从持久化存储加载所有校准信息，替换当前内存集合。</summary>
        void LoadAll();

        /// <summary>将当前内存中的所有校准信息保存到持久化存储。</summary>
        void SaveAll();

        /// <summary>
        /// 校准转换：根据像素坐标与机器人当前坐标换算目标位姿。
        /// </summary>
        /// <param name="pixelCoord">像素坐标（X, Y, angle）。</param>
        /// <param name="robotCoord">机器人当前坐标 [X, Y, U]。</param>
        /// <param name="calib">标定配置。</param>
        /// <param name="robotBrand">机器人品牌（影响角度符号等）。</param>
        (bool IsSucceed, double X, double Y, double U) ConvertPixelToPosition(
            (double X, double Y, double angle) pixelCoord,
            double[] robotCoord,
            CalibrationInfo calib,
            RobotBrand robotBrand = RobotBrand.Default);

        /// <summary>校准转换：根据标定 ID 获取配置并换算目标位姿。</summary>
        (bool IsSucceed, double X, double Y, double U) ConvertPixelToPosition(
            (double X, double Y, double angle) pixelCoord,
            double[] robotCoord,
            Guid calibId,
            RobotBrand robotBrand = RobotBrand.Default);
    }
}