# 生产运行全流程与分支详解（对照 TeamAAS-2.0 在产实现）

> 源码依据：`D:\Team\Program\TeamAAS-2.0\TeamAAS-VM\Services\RemoteCommandService.cs`（2125 行，生产核心调度）、
> `Services\CameraCalibrationService.cs`（标定动作）、`Services\CalibrationService.cs`（运行时坐标换算）、
> `Models\PickInfo.cs`（夹具模型）、`Team.FFFeederService`（供料器类库）。
> 兄弟文档：`DEVICE_FLOW.md`（设备对照表）、`ARCHITECTURE.md`、`EXPERIENCE.md`。

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## 一、总览：一次"视觉引导取料"的完整闭环

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机械手到位(待拍位) ──TCP发触发命令──▶ 上位机 BgCommunicate(TcpService 监听)
                                        │ RemoteCommandService.ExecuteAsync(指令, 回调)
                                        ├─ 解析触发命令 → 找到对应视觉流程(Procedure)
                                        ├─ Feeder 拍照前动作(开背光/振动, 可选)
                                        ├─ 相机 Grab()（先应用配方曝光/增益）
                                        ├─ 运行视觉流程(ToolBlock) → 找到工件像素坐标 X,Y,U
                                        ├─ 标定换算 ConvertPixelToPosition → 机器人坐标 X,Y(,U)
                                        ▼
机械手 ◀──TCP 回复"触发命令,OK,X,Y,U" ──┘
（机械手用坐标去抓；吸/夹 IO 由机器人程序按 CalibParame 预置的参数自持完成）
```

**核心思想**：上位机是"**应答式视觉服务器**"——机器人/PLC 发触发命令，上位机拍照算坐标回传；
拾放动作本身由机器人程序执行，上位机不逐步遥控。

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## 二、触发入口：指令-应答协议（RemoteCommandService.ExecuteAsync）

1. 外部（机器人/PLC/上位系统）通过 TCP 发来一行文本，逗号分割：`触发命令[,参数...]`；
2. `ExecuteAsync` 拆出 `triggerCommand` 与 `commandParams`；
3. **并发防重**：`TryEnterCommandExecution`——同一触发命令上一次没跑完，直接回 `触发命令,NG`；
4. `switch(triggerCommand)` 分发，主要内置命令：
   - `LoadProduct,{产品名}` —— 加载产品（读产品目录下流程/配方）；
   - `GetProductName[,编号]` / `GetProductID[,产品名]` —— 产品查询；
   - `GetToolParam,{触发命令},{工具号}` / `GetProcessParam,{触发命令}` —— 取参数；
   - **视觉触发命令**（每个视觉流程在产品里配置了一个 `TriggerCommand`，如 `V1`）→ 走视觉任务；
   - 清料任务（编号制，可取消）。
5. 应答格式统一：`{触发命令},OK,{输出项}` 或 `{触发命令},NG,{原因}`。

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## 三、视觉引导分支（ExecuteVisionTaskAsync）

按优先级两条路：

1. **脚本优先**：流程目录存在脚本文件 → `ScriptHelper.ExecuteVisionScriptingAsync`
   （CS-Script/Roslyn 编译执行，整段流程逻辑可被工程师用 C# 接管）；
2. **内置流程**（无脚本时）：
   - 普通流程 → `ExecuteNormalVisionTaskAsync`；
   - **Feeder 视觉流程** → `ExecuteFeederVisionTaskAsync`（见第五节）。

`ExecuteNormalVisionTaskAsync` 步骤：
1. `SetLightBeforePhoto`：按流程配置开光源/背光（可带等待延时）；
2. **拍照**：先应用产品配方的相机参数（曝光/增益；UVC 的亮度/对比度）→ `camera.Grab()`；
   拍照失败按配置的重试上限重试；
3. **运行视觉流程**（VisionPro ToolBlock / OCR 等）；
4. `GetVisionOutput`：按产品里配置的**输出项**收集结果——
   - 普通项：直接输出值；
   - **点位项（IsPointTran）**：值格式 `"x,y,u; x,y,u; ..."`（分号分多个目标），**逐点**
     `ConvertPixelToPosition` 换算成机器人坐标（保留 3 位小数，附加字段原样带回去）；
     **移动相机（MobileJ4/XY模组）必须携带机器人当前位姿** robotPos 参与换算，否则报
     `RobotPositionNull`；
5. 回调应答：`{触发命令},OK,{输出1},{输出2}...`。

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## 四、相机安装方式分支（标定取点 + 运行时换算）

枚举：`FixedUp=0 / FixedDown=1 / MobileJ2=2 / MobileJ4=3 / MobileDown_XYPlatform=4 / None=99`。

| 方式 | 物理布局 | 标定九点取点动作 | 运行时像素→机器人换算 | 工具坐标步骤 |
|---|---|---|---|---|
| **FixedDown** 固定向下 | 相机固定工位上方俯视，机械手吸标定块在下方走位 | **防遮挡循环**（每点）：`CalibMotion(点i)` → `CalibOutIO(0)` 放下块 → `CalibMotion(Home)` 退待机 → 拍照 → `CalibMotion(点i)` 回来 → `CalibOutIO(1)` 吸回；九点完回 Home | 仿射矩阵直出机器人 mm →（带 robotCoord 时）`ToolCoord.ComputeTool` 转工具坐标；**回传角度取反** | 需要：CalibrateFixedDownCameraTool |
| **FixedUp** 固定向上 | 相机朝上（背光板下），机械手举块到镜头上方 | `CalibMotion(点i, Z)` → 拍照（无遮挡问题） | 同 FixedDown 族（ComputeTool） | 需要：CalibrateFixedUpCameraTool |
| **MobileJ2** | 相机装 J2 臂随臂下移 | 同上（走到点位拍照） | 仿射直出 + 转工具坐标；**角度取反** | 需要 |
| **MobileJ4** | 相机装末端腕（眼在手，随 U 轴旋转） | **先 `CalibMotion(中心点)` 并把 Mark 点换算到工具坐标系记录**；九点矩阵 = Mark − (点i − 点1 位移)（把 Mark 拉回相机中心） | 仿射出 mm 偏移 → **按 (当前U − MarkU) 构造旋转矩阵修正偏移** → 叠加机器人当前坐标 | 需要：CalibrateJ4MovingDownCameraTool |
| **MobileDown_XYPlatform** | 相机装 XY 龙门模组下移 | 同 J4 偏移换算（Mark=中心点，不做工具换算） | 同 J4 偏移公式但**旋转角恒 0**（模组无旋转） | **跳过** |
| **None** 独立相机 | 手动 | 手动 | 手动 | 不适用 |

**共同前置（旋转预备标定）**：机械手走 P0 / P0+X / P0+Y 各拍一张 → Gram-Schmidt 求图像系↔机器人系
旋转矩阵 + PixelScaleX/Y（mm/px）；九点机器人坐标先经该矩阵的逆变换对齐坐标轴，再进仿射求解
（2.0 用 OpenCvSharp `EstimateAffine2D`；我们用正规方程+高斯消元，数学等价）。
验证步骤：0.9 幅面再取 5 点 → RMSEX/RMSEY/最大偏差。

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## 五、夹具分支（PickInfo：吸取 vs 夹取）

模型：`PickInfo { PickPlaceModel: Suction|Clamp; Inhal: int; Blow: int; }`（+ 产品/标定里的
`WaitSuction`/`WaitBlow` 延时）。**同一对 IO 位，两种语义**：

| 夹具 | Inhal（吸气/夹紧 IO 位） | Blow（吹气/松开 IO 位） | 时序 |
|---|---|---|---|
| **Suction 吸取**（默认） | 吸真空电磁阀 | 破真空吹气 |到位→吸真空→等 WaitSuction→搬运输送→破真空→等 WaitBlow→放料 |
| **Clamp 夹爪** | 夹紧电磁阀 | 松开 | 到位→夹紧→等 WaitSuction→搬运→松开→等 WaitBlow→放料 |

**交互方式**：标定/建产品时用 `CalibParame,{夹具类型},{Inhal},{Blow},{Speed},{Accel},{Power},{WaitSuction},{WaitBlow}`
**一次性下发给机器人**；生产节拍里吸/放的 IO 时序由**机器人程序自持**（上位机不逐步遥控）。
标定向导与手动调试用 `CalibOutIO,1/0` 直接开关（向导第 2 步的「吸气/破真空」按钮即此）。

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## 六、Feeder 分支（供料 + 背光联动）

**控制链路**：`Team.FFFeederService` 独立类库——
- TEAM 品牌：TouchSocket TcpClient，ASCII 大括号命令：`{K1}/{K0}` 背光开关、`{UV1}~{UV26}` 选振动组、
  `{DV}` 保存、`{HC}` 停止、`{CA}~{CI},{毫秒}` 方向振动（前/后/左/右/斜向）；振幅/频率/相位经寄存器读写
  （平台起始地址 300、料斗 742、序列 950）；断线 1s 重连。
- Afag 品牌：aflex 协议（`SetAuxPowerOut` 背光/辅助输出，振动强度/方向/配置号读写）。

**与视觉/机器人联动（生产）**：
1. `ExecuteFeederVisionTaskAsync`：解析触发命令选项（**是否先振动 / 是否先拍照**）；
2. `ExecuteFeederForPhotoBefore`：先振动供料 + `OpenLightAsync` 开环形背光（带亮度与延时）；
3. 拍照失败按重试上限重试 → 运行视觉流程 → 输出**点位集合**（Feeder 场景常为多目标）；
4. 产品流程里 `FeederStockWork`（振动供料任务）与机器人取料节拍配合；`FeederClearWork` 清料任务
   （配置 `Config\FeederClearanceTasksConfiguration.cfg`，支持按编号取消）。

**与标定联动**：向导第 2 步「下一步」时 `Feeder.OpenLightAsync()` 开背光；九点每个点拍照前
`OpenLight()` + 设亮度——保证背光曝光一致。

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## 七、与我们的兼容映射（差距清单）

| 2.0 能力 | 本程序现状 | 动作 |
|---|---|---|
| 机器人 TCP 协议（全指令+回显确认） | ✅ EpsonRobot 已同源实现 | 无 |
| 相机多品牌 + 软触发 | ✅ 已移植（GenImage 载体更通用） | 无 |
| 吸气/夹爪 PickInfo + CalibParame/CalibOutIO | ✅ 已实现 | 无 |
| Feeder TEAM/Afag TCP + 配方 | ✅ 已实现 | 无 |
| 标定向导 7 步 + 旋转预备标定 + 九点 + 验证 | ✅ 已移植 | 无 |
| **RemoteCommandService（触发命令→拍照→视觉→回坐标）** | ❌ 只有 FlowRunner 心跳的简化版 | **补"视觉触发服务"**：触发命令映射到我们的流程（视觉 procedure=一条流程），跑完按输出项（点位项经标定换算）应答——完美契合我们的流程配置模式 |
| **输出点位自动标定换算（IsPointTran）** | ❌ | 同上，作为视觉触发服务的输出选项 |
| 设置页添加对话框（AddRobot/AddCamera/AddFeeder…） | ❌（配置文件直改） | 移植 UI |
| 标定 Feeder 背光联动 / 畸变校正 | ❌ | 补 |
| 移动相机换算（J4/XY 模组 robotPos 修正） | ✅ 已移植 | 无 |

> 实施建议：第 1、2 行（视觉触发服务 + 点位换算输出）是"我们在流程里配置、对外当视觉服务器"的
> 关键缺口——做好了，机器人侧协议与 2.0 完全一致，现场无需改机器人程序。
> 该服务适配层薄、验收标准清晰，适合派高级工程师 agent 实施；架构侧由本侧验收。